Adaptivno i robusno upravljanje 
Vrsta: Seminarski | Broj strana: 11

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU Fakultet elektrotehnike i računarstva Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo
Seminarski zadatak iz adaptivnog upravljanja
Kolegij Adaptivno i robusno upravljanje
Ak. god. 2008./2009.
Parametri sustava: a1 a2 b0 b1
Datum predaje:
Ocjena:
Seminarski zadatak iz adaptivnog upravljanja
ak. god. 2008./2009.
1. UVOD
Opći diskretni proces se može opisati prijenosnom diskretnom funkcijom oblika y (k ) b0 q −1 + b1q −2 + ... + bnb q − ( nb +1) = . u (k ) 1 + a1q −1 + a2 q −2 + ... + ana q − na U tom slučaju se regresijski vektor može opisati kao (1.1)
ϕ T (k ) = [ − yk −1
a vektor estimiranih parametara ˆ ˆ ΘT = ⎡ a1 LS ⎣ ˆ a2
− yk − na
uk −1
uk − nb −1 ] ,
(1.2)
ˆ ana
ˆ b0
ˆ b1
ˆ bnb ⎤ . ⎦
(1.3)
Detaljniji opisi različitih modela su navedeni u skripta s predavanja [1]. Na slici 1.1. je prikazan blok za RLS estimaciju parametara. Opis ulaznoizlaznih signala navedonog bloka se prikazan tablicom 1.1.
u y
λ
trag(P) RLS
Θ
Slika 1.1. Blok za RLS estimaciju parametara
Tablica 1.1.
ULAZI u y λ
OBJAŠNJENJE trenutna vrijednost ulaznog signala u proces (upravljački signal) trenutna vrijednost izlaznog signala iz procesa faktor zaboravljanja
IZLAZI trag(P) trag matrice kovarijance P vektor estimiranih parametara procesa dimenzija Θ 1 x (na+nb+1) Dvostrukim klikom na blok RLS estimacije parametara dobije se upravljački prozor prikazan slikom 1.2. Postavni parametri bloka su detaljnije opisani u tablici 1.2. 1
Seminarski zadatak iz adaptivnog upravljanja
ak. god. 2008./2009.
Tablica 1.2.
PARAMETAR ZNAČENJE PARAMETRA
na nb P_init theta_init
broj parametara u nazivniku nb+1 je broj parametara u brojniku početna vrijednost matrice kovrijance dimenzije: (na+nb+1) x (na+nb+1) početna vrijednost vektora estimiranih parametara dimenzije: 1 x (na+nb+1)
Slika 1.2.
2
Seminarski zadatak iz adaptivnog upravljanja
ak. god. 2008./2009.
2. PRIPREMNI ZADACI
2.1.
RLS m-funkcija
Adaptivni RST regulator
3
Seminarski zadatak iz adaptivnog upravljanja
ak. god. 2008./2009.
3. SIMULACIJE OTVORENOG KRUGA
Utjecaj početne vrijednosti matrice P
sljedeće početne vrijednosti matrice

---------- OSTATAK TEKSTA NIJE PRIKAZAN. CEO RAD MOŽETE PREUZETI NA SAJTU. ---------- 

www.maturski.org 

 

MOŽETE NAS KONTAKTIRATI NA E-MAIL: [email protected]